В червлено-лазоревом поле, пересеченном серебряным, узким поясом, сложенным из глыб, поверх всего - золотой якорь и за ним две таковых же пушки накрест, сопровожденные во главе чашей с пламенем того же металла.

Герб города Каменка, в соответствии с Законом Пензенской области от 14 апреля 1999 года № 133-ЗПО "О гербе Пензенской области" (Статья 3, пункт 2, абзац 4), может воспроизводиться в двух равно допустимых версиях: 
- без вольной части; 
- с вольной частью, четырехугольником, примыкающим к верхнему правому углу щита с воспроизведёнными в нем фигурами герба Пензенской области. 
Герб города Каменка может воспроизводиться без короны и со статусной территориальной короной. Версия герба со статусной территориальной короной применяется после принятия Геральдическим советом при Президенте Российской Федерации соответствующего порядка включения в гербы муниципальных образований изображения статусных территориальных корон.

ОБОСНОВАНИЕ СИМВОЛИКИ: 

В начале XVIII в. на месте современного города была основана одноименная деревня, первым владельцем которой был генерал-майор (в последствии адмирал русского флота) И.М. Головин. В 1710 г. за ним числилось 8 дворов крестьян. Одно из толкований названия "Каменка" происходит от каменного брода через реку Атмис. На гербе города пояс, составленный из камней, символизирует этот каменный брод и является гласным символом названия города. 
В истории города большой след оставили многие исторические личности. В гербе города с помощью символов отдана память двум из них. Якорь символизирует адмирала Головина (первого владельца Каменок). Пушечные стволы и олимпийская чаша с огнем - напоминают о "главнонаблюдающем за физическим развитием народонаселения Российской империи", члене Олимпийского комитета России и руководителе комиссии по подготовке российских спортсменов к первой для России Олимпиаде (1912 год, Стокгольм) генерал-майоре, пензенском помещике, почетном жителе Нижнего Ломова графе Воейкове Владимире Николаевиче. Он много сделал для развития поселка, в свое время железнодорожная станция в Каменке называлась Воейково. С началом Первой мировой войны отстроил каменные корпуса зданий для размещения в них казарм войск, квартировавших в Каменке. Выстроил безвозмездно, "подарив" их государству. Артиллерийские войска стоят гарнизоном в этом месте с 1812 года. 
В Великую Отечественную войну в село было эвакуировано оборудование и специалисты с Украины. На базе завода по производству сельскохозяйственной техники был налажен выпуск мин, авиабомб и снарядов, что нашло символическое отражение в гербе города через скрещенные пушечные стволы. Красное поле герба символизирует ратные подвиги жителей города и района, из числа которых 16 человек получили звание "Героя Советского Союза". 
Символика огня многозначна: 
- символ тепла, любви, света; 
- символ очищения, мужества, жертвенности; 
- символ вечности и первичности мира. 
Лазурь символизирует возвышенные устремления, честь, преданность, истину, добродетель. 
Красный цвет символизирует красоту, активность, мужество, праздник. 
Серебро - символ чистоты, совершенства, мудрости, благородства, мира. 
Золото - символ высшей ценности, величия, великодушия, богатства, солнечного света.

АВТОРСКАЯ ГРУППА: 

идея герба: Александр Князев (Пенза), Михаил Кузнецов (Пенза), Константин Мочёнов (Химки), Игорь Шишкин (Пенза); 
художники: Галина Русанова (Москва), Оксана Афанасьева (Химки); 
обоснование символики: Вячеслав Мишин (Химки).

Источники: Союз геральдистов России